O conjunto de vias que constituem a rede rodoviária que serve o município de Penacova distribui-se hierarquicamente, segundo o nível de serviço que conferem, da seguinte forma:
- a)Vias Coletoras são vias de atravessamento do espaço urbano, mais exclusivamente viradas para o serviço das deslocações de média e longa duração, de ligação entre zonas urbanas que representam os mais importantes polos de geração e atração de tráfego, designadamente:
- i)Itinerário Principal: IP3;
- ii)Itinerário Complementar: IC6.
- b)Vias distribuidoras Principais, que se constituem como vias estruturantes ao nível concelhio que estabelecem a ligação com os municípios vizinhos, designadamente:
- i)ER2;
- ii)ER110;
- iii)EN17.
- c)Vias Distribuidoras Secundárias, que se constituem como eixos de importância complementar, assegurando a ligação das vias distribuidoras principais às sedes de freguesia e entre estas, designadamente: EN2-3 Desclassificada; EN17-2 Desclassificada; EN228 Desclassificada; Ex-EN235;EM529;EM530;EM532;EM533;EM534;EM535;EM535-1;EM 535-2; EM 536;EM 537; EM 540; EM 591;EM 641; EM 647.
- d)Vias de Acesso Local, que estabelecem a acessibilidade aos diferentes lugares a partir das sedes de freguesia e da rede secundária, formando a rede de caminhos municipais: CM1250; 1250-1; 1250-2; 1250-3; 1250-4; 1250-5; 1251; 1252; 1253; 1254; 1255; 1256; 1257; 1258; 1258-1; 1259; 1260; 1261; 1262; 1261-1; 1263; 1264; 1264-1; 1265; 1266; 1267; 1268; 1269; 1270; 1270-1; 1271; 1272; 1273; 1274; 1275; 1276; 1277; 1277-1; 1278; 1279; 1280 e restantes acessos locais.