Na vila de Penalva do Castelo distinguem-se as seguintes seis zonas:
1) Zona antiga, caracterizada por possuir uma malha urbana consolidada e valor patrimonial histórico, urbanístico e arquitectónico;
2) Zona de habitação consolidada, caracterizada por possuir uma malha urbana consolidada e com elevado grau de infra-estruturação ou com tendência para o vir a adquirir;
3) Zona de expansão por colmatação, caracterizada por possuir caminhos públicos, pavimentados ou não, algum grau de infra-estruturação complementar, alguma construção dispersa e em que a simples colmatação dos espaços livres existentes virá dar as características de espaço urbano consolidado. São áreas cuja ocupação com construção assume um carácter prioritário;
4) Zona de expansão sujeita a plano de pormenor, caracterizada por necessitar de obras de urbanização primária e secundária a realizar na sequência da elaboração do plano de pormenor pela Câmara Municipal e projecto de loteamento;
5) Zona de equipamentos colectivos, caracterizada pela existência de equipamentos de utilização colectiva, de iniciativa pública ou privada, ou por se destinar à sua protecção, ampliação e instalação;
6) Zona verde, caracterizada pela existência de áreas verdes de utilização colectiva, de iniciativa pública ou privada, ou por se destinar à sua protecção, ampliação e instalação ou ainda pela existência de explorações agrícolas activas e a manter.